a22=[1 0 0 0 0;
     0 1.2 -.3 0 0;
     0 1  0  0 0 ;
     0 0   0 .8 .15;
     0 0   0  1  0];

ub=[30 0 0 0 0];

x0=[3 150 1 0  0 0 0];

ud=[5 1 0 0 0 ;
    0 0 0 0 0 ];    %  only pull off the first shock
